華成系列沖壓機械手控制系統，可滿足關節式沖壓、擺臂式沖壓，二次元三次元沖壓應用。針對驅控一體擺臂式沖壓機械手控制系統程序教導——插入動作。首先將狀態選擇按鈕旋至手動狀態，然后點擊【編程】按鈕，可進入程序教導頁面，如下圖：

軸插入動作演示

點擊某個位置使其變成藍色，再點擊【插入】后會彈出對話框，把相應動作打勾，再點擊確定，即可插入到這一步的上一步。如下圖所示：

插入動作的相關說明

【吸1，吸2，夾1，預留】

插入方式：因為取料、放料點系統默認綁定了吸1、吸2、夾1、預留閥，如果需要使用在取放料點使用閥只需點擊【編輯】按鈕再點擊取料點或放料點把相應的啟動開關打開即可。

特別說明：綁定在取料點和放料點的閥時間的設定要在停止狀態下點擊【功能】→【用戶】→【時間設定】中的“夾吸延時”編輯框中進行設置。

【夾1，預留閥，噴油閥】使用時點擊需要插入閥的位置變成藍色后再點擊【插入】按鈕即可閥插入到教導中，閥的動作延時均為前延時，即延時時間走完，輸出閥輸出再進行下一步動作。

【等待】的延時為限制時間。假設程序中等待X41,延時10S.則程序在運行到這一步時，若有X41信號，程序繼續運行。若沒有X41信號，程序等在這一步，若10S后仍然沒有信號，報警。

等待信號類型

連續型：要一直要信號。

上升沿：信號由0變成1。

下降沿：信號由0變成1再變成0。

【過渡點】為軸的點位動作，程序會執行此過渡點的位置。

【待機安全點】插入待機安全點動作時，每次走自動的時候第一模會走待機安全點，第二模開始不再走該點。

【前機M/后機M】用于本臺機與前后兩臺機的通訊。設置方法如下所示：

【陳列取料/陳列放料】插入陳列取料或陣列放料，則機械手就會在取料點或放料點位置進行堆垛動作，相關堆垛動作操作方法可以看下一節。

沖壓機械手控制系統(驅控一體)程序教導——如何插入堆垛動作