注塑系列機(jī)械手控制系統(tǒng)為三軸驅(qū)控一體系統(tǒng)，型號(hào)：QC-S3G。首先找到機(jī)械手控制系統(tǒng)治具頁(yè)面的設(shè)置相關(guān)頁(yè)面。下圖為“治具”和“檢測(cè)”頁(yè)面，“治具”和“檢測(cè)”功能通常配合使用，在這兩個(gè)頁(yè)面可對(duì)其動(dòng)作進(jìn)行設(shè)置。如下圖：

控制器可控制四組夾具和四組吸盤(pán)動(dòng)作，治具和治具檢測(cè)功能的教導(dǎo)同軸動(dòng)作的教導(dǎo)，檢測(cè)程序要教導(dǎo)到治具動(dòng)作之后。   

自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，運(yùn)行到治具通時(shí)，治具取物品，運(yùn)行到“治具開(kāi)始檢測(cè)”動(dòng)作時(shí)，若相應(yīng)的治具確認(rèn)限信號(hào)通斷正確，程序繼續(xù)運(yùn)行，否則報(bào)警“取物失敗”并出現(xiàn)彈框，若點(diǎn)擊彈框內(nèi)的“放棄”按鈕（此時(shí)Y軸在原點(diǎn)位置），程序會(huì)回到起點(diǎn)位置，重新取物，若點(diǎn)擊“繼續(xù)”按鈕，則程序繼續(xù)運(yùn)行下一步，運(yùn)行到治具斷時(shí)，治具放開(kāi)物品，“治具斷”動(dòng)作在約1S后自動(dòng)檢測(cè)相應(yīng)的確認(rèn)限信號(hào)，信號(hào)正確，程序繼續(xù)運(yùn)行，否則就報(bào)警“取物失敗”。

重要：當(dāng)治具（吸或夾）斷掉時(shí)，系統(tǒng)延時(shí)0.5S之后檢測(cè)治具斷，若治具檢測(cè)仍然有信號(hào)，系統(tǒng)報(bào)警。若教導(dǎo)結(jié)束檢測(cè)，系統(tǒng)不再檢測(cè)治具是否有信號(hào)。檢測(cè)信號(hào)正常的情況下，不需要教導(dǎo)結(jié)束檢測(cè)的信號(hào)！

警告：如果在程序里面同一治具動(dòng)作需要多次通斷，必須教導(dǎo)結(jié)束檢測(cè)。

如：吸1通，吸1斷，吸1通，吸1斷。需要在第一個(gè)吸1斷教導(dǎo)結(jié)束檢測(cè)

請(qǐng)務(wù)必教導(dǎo)夾具和吸盤(pán)的檢測(cè)，否則可能會(huì)損壞模具！

小提示：因負(fù)壓檢測(cè)開(kāi)關(guān)的動(dòng)作是需要一定時(shí)間的，而程序運(yùn)行速度在1μs之內(nèi)。所以如果治具動(dòng)作之后馬上教導(dǎo)檢測(cè)動(dòng)作，系統(tǒng)是會(huì)報(bào)警取物失敗的。

解決：

1、將檢測(cè)動(dòng)作放在上升之后（即隔幾步動(dòng)作）再檢測(cè)。

2、將開(kāi)始檢測(cè)延時(shí)，一般在0.5S以上。此延時(shí)不會(huì)影響周期。