機(jī)器人控制系統(tǒng)（EC-R4、EC-R6、EC-R7、EC-R8），手控器微調(diào)旋鈕如下圖：

作用：手動(dòng)狀態(tài)精確調(diào)位時(shí)，可以用此旋鈕對(duì)軸進(jìn)行精確移動(dòng)。

操作方法：?jiǎn)螕舸蜷_“手動(dòng)軟鍵盤按鈕”，單擊勾選“手輪選擇”選項(xiàng)，選擇手輪速度、在左邊選項(xiàng)框選擇需要微調(diào)的軸或者按一下需要微調(diào)的軸按鍵（手控器上）然后滾動(dòng)微調(diào)旋鈕即可使軸一點(diǎn)一點(diǎn)移動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)。

手輪速度說(shuō)明：

×1：動(dòng)一格軸平移0.01mm或軸轉(zhuǎn)動(dòng)0.01度。

×5：動(dòng)一格軸平移0.05mm或軸轉(zhuǎn)動(dòng)0.05度。

×10：動(dòng)一格軸平移0.1mm或軸轉(zhuǎn)動(dòng)0.1度。

×50：動(dòng)一格軸平移0.5mm或軸轉(zhuǎn)動(dòng)0.5度。

世界坐標(biāo)：以機(jī)械手底座中心為原點(diǎn)，工具末端點(diǎn)的位置與姿態(tài)。

關(guān)節(jié)坐標(biāo)：馬達(dá)坐標(biāo)經(jīng)過(guò)機(jī)構(gòu)耦合關(guān)系轉(zhuǎn)換后的坐標(biāo)值。