機(jī)器人控制系統(tǒng)是什么？因為機(jī)器人沒有器官接收和處理來自感官的信號，也沒有器官引導(dǎo)神經(jīng)信號進(jìn)行肌肉收縮或放松，所以只能靠機(jī)器人控制系統(tǒng)來實現(xiàn)控制運動。

       類似地，如果機(jī)器人只有傳感器和驅(qū)動器，機(jī)器人手臂將無法工作。原因是傳感器輸出的信號不能工作，驅(qū)動電機(jī)不能接收驅(qū)動電壓和電流，所以機(jī)器人必須有硬件模塊和軟件構(gòu)成控制系統(tǒng)的控制器。機(jī)器人控制系統(tǒng)的功能是接收來自傳感器的檢測信號，并根據(jù)操作任務(wù)的要求驅(qū)動機(jī)械臂上的各個電機(jī)。正如我們的人類活動依賴于我們自己的感覺一樣，機(jī)器人的運動控制也離不開傳感器。機(jī)器人必須使用傳感器來檢測各種狀態(tài)。機(jī)器人的內(nèi)部傳感器信號用來反映機(jī)器人關(guān)節(jié)的實際運動狀態(tài)，機(jī)器人的外部傳感器信號用來檢測工作環(huán)境的變化。

       因此，我們可以結(jié)合機(jī)器人的神經(jīng)和大腦來創(chuàng)造一個完美的機(jī)器人控制系統(tǒng)。

       機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本功能

       1.控制操縱器末端執(zhí)行器的移動位置(即末端執(zhí)行器通過的點及其通過的控制)；

       2.控制操縱器的運動姿態(tài)(即控制兩個相鄰活動組件的相對位置)；

       3.運動速度控制(即隨時間控制末端執(zhí)行器運動位置的規(guī)則)；

       4.控制運動加速度(控制運動過程中末端執(zhí)行器的速度變化)；

       5.控制機(jī)械手中每個動力關(guān)節(jié)的輸出扭矩(也就是說，施加到操作對象的力受到控制）；

       6.它具有人機(jī)交互功能，操作方便，機(jī)器人通過記憶和再現(xiàn)完成指定的任務(wù)。

       讓機(jī)器人具有感知外部環(huán)境的功能。工業(yè)機(jī)器人配備了視覺、力識別和觸覺等傳感器來判斷工作條件的變化。

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