工業(yè)機(jī)器人各軸的位置數(shù)據(jù)通過后備電池保存，電池應(yīng)進(jìn)行定期更換（一年半）。此外，若后備電池顯示電壓下降報(bào)警時(shí)，也應(yīng)及時(shí)更換電池。

       1.更換控制器主板電池

       程序和系統(tǒng)變量存儲(chǔ)在主板上的SRAM中，由一節(jié)位于主板上的鋰電池供電，以保存數(shù)據(jù)。當(dāng)這節(jié)電池的電壓不足時(shí)，會(huì)在TP上顯示報(bào)警（SYST-035 Low or No Battery Power in PSU）。當(dāng)電壓變得更低時(shí)，SRAM中的內(nèi)容將不能備份，這時(shí)需要更換舊電池，并將原先備份的數(shù)據(jù)重新加載。因此，用戶平時(shí)應(yīng)注意定期備份數(shù)據(jù)。控制器主板上的電池每?jī)赡険Q一次。更換電池時(shí)，請(qǐng)務(wù)必在通電狀態(tài)下進(jìn)行。在未通電時(shí)更換電池，會(huì)丟失當(dāng)前的位置信息，導(dǎo)致不必要的數(shù)據(jù)丟失。

       控制器主板電池更換步驟如下：

       ① 準(zhǔn)備一節(jié)新的3V鋰電池。

       ② 工業(yè)機(jī)器人通電開機(jī)正常后，等待30秒。

       ③ 工業(yè)機(jī)器人關(guān)電，打開控制器柜子，拔下接頭取下主板上的舊電池。

       ④ 裝上新電池，插好接頭。

       2.更換工業(yè)機(jī)器人本體電池

       工業(yè)機(jī)器人本體上的電池用來保存每根軸編碼器的數(shù)據(jù)。電池需要每年更換，在電池電壓下降報(bào)警（SRVO-065 BLAL alarm（Group: %d Axis: %d））出現(xiàn)時(shí)，也允許用戶更換電池。若不及時(shí)更換，則會(huì)出現(xiàn)報(bào)警（SRVO-062 BZAL alarm（Group: %d Axis: %d）），此時(shí)工業(yè)機(jī)器人將不能動(dòng)作，遇到這種情況再更換電池，還需要做零點(diǎn)復(fù)位（Mastering），才能使工業(yè)機(jī)器人正常運(yùn)行。

       更換工業(yè)機(jī)器人本體電池的步驟如下：

       ① 保持工業(yè)機(jī)器人電源開啟，按機(jī)器急停按鈕。

       ② 打開電池盒的蓋子，拿出舊電池。

       ③ 換上新電池，注意不要裝錯(cuò)正負(fù)極（電池盒的蓋子上有標(biāo)識(shí)）。

       ④ 蓋好電池盒的蓋子，上好螺絲。