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機器人控制系統是華成工控系列驅控一體控制系統，型號涵蓋（R4/RM4/R6）等，伺服電機的映射定義如下：
四關節（R4/RM4）機器人如下表顯示：
J1軸對應電機映射0，J2軸對應電機映射2，J3軸對應電機映射3，J4軸對應電機映射1。
電機映射 | 軸類型 | 動力線端口（UVW） | 編碼器端口 | 剎車信號 |
0 | J1 | S1 | ENCODER1 | DO1 |
2 | J2 | S3 | ENCODER3 | DO3 |
3 | J3 | S4 | ENCODER4 | DO4 |
1 | J4 | S2 | ENCODER2 | DO2 |
六關節機器人如下表顯示：
J1軸對應電機映射0，J2軸對應電機映射2，J3軸對應電機映射4，J4軸對應電機映射5，J5軸對應電機映射3，J6軸對應電機映射1。
附加軸電機映射：J7軸對應電機映射6，J8軸對應電機映射7。
電機映射 | 軸類型 | 動力線端口（UVW） | 編碼器端口 | 剎車信號 |
0 | J1 | S1 | ENCODER1 | DO1 |
2 | J2 | S3 | ENCODER3 | DO3 |
4 | J3 | S5 | ENCODER5 | DO5 |
5 | J4 | S6 | ENCODER6 | DO6 |
3 | J5 | S4 | ENCODER4 | DO4 |
1 | J6 | S2 | ENCODER2 | DO2 |
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