工業機器人系統為華成系列六軸關節機器人控制系統，手動狀態手控器編程，通過CAD文件新建編程操作如下。

新建可編程按鍵流程圖：

新建DXF：用于新建DXF，使其自動生成程序。

具體操作步驟如下：

1、首先把CAD文件拷貝到U盤，然后將U盤插到手控器上，將手控器打到手動檔，點擊編程，點擊新建DXF，出現如下畫面：

相對：勾選后，生成的路徑為相對路徑。

軌跡色：制作CAD文件時，選擇的線條的顏色，也就是運行軌跡的顏色，要將顏色相對應，否則讀不出來。

防撞色：運行的時候，在需要上升的地方做一個標記，一個黃色的小圓圈，防止撞到工件。假如在CAD文件里上升的地方標記一個黃色小圓圈，就將防撞色選為黃色。

拉起高度：就是需要抬升的高度。

軌跡平滑：設置軌跡平滑等級，自動生成的程序動作中會多出路徑平滑動作。平滑無就是不使用軌跡平滑，即生成的程序動作中沒有路徑平滑動作。

軌跡速度：設置軌跡運行速度，自動生成的程序動作會以此速度進行運行。

2、選擇所要新建的dxf文件，按情況設置軌跡平滑、軌跡速度、軌跡色、防撞色和抬起高度，點擊確定，就會彈出一個對話框“文件解析中，請不要拔出U盤”，解析完成后將自動出現所畫的CAD圖形。

3、在生成的CAD圖中可通過放大縮小按鈕和上下左右滑動按鈕進行查看CAD圖。

4、點擊“隱藏DXF”按鈕可自動隱藏CAD圖，顯示自動生成的程序動作進行查看程序，點擊“顯示DXF”按鈕可顯示CAD圖。