注塑機機械手控制系統夾具吸具教導方法，產品型號：HC-S3/S5。手控器（示教器）狀態選擇按鈕旋至手動狀態，然后點擊“教導”按鈕，可進入程序教導頁面，如下：

點擊【治具】按鈕可進入吸具、夾具動作的教導頁面，在該頁面可對吸具、 夾具動作和延時時間進行設定。 如下圖：

控制器可控制有四組夾具和四組吸具動作，點擊所要控制的夾具或吸具按鈕， 該夾具或吸具即輸出，同時按鈕上的指示燈即變成綠色。再點擊左邊的框框打上“√”，再點擊【插入】按鈕將該動作插入到所選擇程序步的前面。

治具指示燈，綠色為通，灰色為斷。

教導夾具和吸具的動作后，請務必教導夾具和吸具的檢測程序，否則，程序不檢測夾具和吸具的確認信號；如果不需要檢測確認信號，可不用教導夾具和吸具檢測程序。

點擊【檢測】按鈕可進入吸盤、夾具檢測動作的教導頁面，教導夾具和吸盤 的動作后，點擊需要檢測確認信號的程序步后，再點擊對應的夾具和吸盤檢測動作按鈕，使其指示燈變成綠色，再點擊左邊的框框打上“√”，再點擊【插入】按鈕將該檢測程序插入到所選擇程序步的前面，程序從此步開始檢測夾具和吸盤的確認信號。

重要：當治具（吸或夾）斷掉時，系統延時0.5S之后檢測治具斷，若治具檢測仍然有信號，系統報警。若教導結束檢測，系統不再檢測治具是否有信號。

檢測信號正常的情況下，不需要教導結束檢測的信號！

警告：如果在程序里面同一治具動作需要多次通斷，必須教導結束檢測。 如：吸1通，吸1斷，吸1通，吸1斷。需要在第一個吸1斷教導結束檢測。

請務必教導夾具和吸盤的檢測，否則，可能會損壞模具！

小提示：因負壓檢測開關的動作是需要一定時間的，而程序運行速度在1μs之內。 所以，如果治具動作之后馬上教導檢測動作，系統是會報警取物失敗的。

解決：

1、將檢測動作放在上升之后（即隔幾步動作）再檢測；

2、將開始檢測延時，一般在0.5S以上。此延時不會影響周期。（手控版本6.0.7，主控15500以上版本才支持此功能）。